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MVRV200工业机器人视觉引导定位装配柔性线

Date:2017-10-26    Author:weixunshi
一、产品简介
MVRV200柔性生产线系统,主要由工业机器人和机器视觉组成,结合环形流水线,完成工件的全自动化智能加工作业。

机器视觉部分采用自主研发的智能软件,其主要作用是对工件定位,并将位置信息发送给机器人,引导机器手臂根据定位结果,对工件进行装配或其他动作。
所谓定位就是通过图像传感器找到被测的零件并确定其位置,输出位置坐标(X、Y、R),绝大多数的视觉系统都必须完成这个工作;引导就更容易理解了,当被测物体的坐标(X、Y、R)被准确定位之后,常常需要根据上一步的定位结果完成下一个动作(如机械手的抓取),但图像传感器输出的定位坐标(X、Y、R)往往是相对图像原点的坐标关系,要准确引导机械手抓取产品,就必须将图像传感器定位坐标(X、Y、R)转化成相对机械手原点的坐标。

二、视觉定位引导系统
视觉定位引导系统一般按照视觉图像传感器与工业机器人的相互位置分两类:
1、Eye-in-hand
2、Eye-to-hand。
本系统采用Eye-in-hand。
Eye-in-hand优点:图像传感器安装在机器人的最末端,在机器人工作过程中与机器人互动,在抓取目标物的过程中,随着机器人共同接近目标,Eye-in-hand这种安装方式将会减少不必要FOV和图像传感器的数量,对于图像传感器的精度要求低于Eye-to-hand;因为在图像成像中形成闭环控制系统,图像传感器的标定误差能有效的克服,因而对图像传感器的精度要求并不是很高,但随着目标物的接近,整个测量的绝对误差将会降低。

三、MVRV200柔性生产线系统架构
1、硬件部分:
视觉定位引导系统由工业相机、光源、镜头、图像采集卡、工业PC、工业机器人本体、控制器和驱动器、流水线、电气控制元件等组成。
2、软件部分:
软件部分完成图像采集及运算处理,其处理主要包括:特征识别与定位、位姿估算、坐标转化、坐标输出、与机器人本体通信完成坐标传递,执行流程如下:
四、MVRV200系统参数(标准配备,可根据需求选择)

项目

名称

参数

备注

视觉部分

工业相机

三套,不同分辨率。 
帧曝光, GigE千兆以太网输出(1000Mbit/s)。

配套千兆网线、电源、SDK开发包、Demo

百万像素工业镜头

三套,不同焦距。 
百万像素,手动光圈固定焦距,C接口、焦距12mm。

 

机器视觉LED光源

三套,LED环形光源。

 

光源控制器

输入AC200~220V 输出DC24V。

 

机器视觉软件

智能软件

 

机器人部分

6轴机械手

6自由度,精度±0.025mm 运动范围901mm,最大速度600°/s,TCP最大速度8.9m/s,TCP最大加速度36m/s²,负载5Kg;功率200-600V,50/60Hz、0.38Kw,54kg。集成10路信号和4路空气。

配套有控制器、示教器。 
功率指最大功率。

机器人控制软件

可离线编程,具有丰富的编程和模拟功能。

 

机器人控制器

机器人语言:RAPID程序语言,支持结构化程序; 
机器人控制器:以动态模型为基础,优化了机器人性能,单相220/230V,50-60Hz,27.5kg,尺寸:258×450×565(mm)。

功率指最大功率。

工作环境温度

0~60℃

 

外型尺寸 
(长×宽×高,mm)

3600×1400×1300

可拆分6个模组,方便运输。